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Raspberry Pi
Code Embarqué et Temps Réel
SE et Pilotes
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Comme dit précédemment, les 4 moteurs du quadricopter sont pilotés par des ESC. Ces derniers convertissent le signal PWM qu'ont leur envoie en un signal vers les 3 bobines statiques du moteur :
Le signal est équivallent à celui des servo-moteurs :
Attention! On a affaire avec des moteurs sur un système temps-réel strict: il y a une latence entre l'allumage et la rotation. Il est donc déconseillé, en vol, d'éteindre complètement un moteur.
L'ESC communique son état par des signaux un sonore :