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+====== Matériel utilisé ======
+===== Carte du calculateur =====
+**Modèle :** [[http://beagleboard.org/Products/BeagleBone|BeagleBone]]
+**Micro-contrôleur** [[http://www.ti.com/product/am3358|ARM335X ARM Cortex A8]]
+**Système d'exploitation** [[http://www.angstrom-distribution.org/|Linux Angstrom]]
+  * [[http://elinux.org/BeagleBone|Linux + BeagleBone]]
+===== Chassis, contrôleur et moteur =====
+**Chassis :** [[http://www.dji.com/product/flame-wheel-arf/|DJI Innovations - KIT F450 ARF]], 4 moteurs
+Les 4 moteurs, [[https://fr.wikipedia.org/wiki/Moteur_sans_balais|brushless]], sont commandés par un contrôleur ESC relié au processeur par une liaison PWM de type ServoMoteur (20ms de période, 1-2ms de charge utile). L'ESC est principalement une puce de type AVR avec de l'électronique de puissance qui commande dans un ordre et un timing correct les 3 bobines du moteur brushless.
+===== Capteur =====
+modèle IMU :[[ http://www.lextronic.fr/P27073-module-accelerometregyroscope-3-axes.html|MSP-6050]]
+Le capteur est piloté par une liaison [[http://fr.wikipedia.org/wiki/I2C|I2C]].
+  * [[http://dlnmh9ip6v2uc.cloudfront.net/datasheets/Components/General%20IC/PS-MPU-6000A.pdf|Description de la puce]]
+  * {{:embedded:rm-mpu-6000a-00v4.2.pdf|registre I2C de l'IMU}}

Master SIAME | Université Toulouse 3