Sonar

Il s'agit d'un LV-MaxSonar E20 avec une portée de plus de 6,45m (parfait pour nos quads) avec une distance minimale de 15cm.

Il peut être commandé de diverses manières :

• broches TX, RX et BW – USART (pas testé),
• broche AN (analogique) – à connecter sur un ADC (précision de VCC / 512, 5V → ~9,8mV / in., 1 in. = 2,54cm),
• broche PW (PWM) – à connecter sur un timer (précision 147uS / in., 1 in. = 2,54cm).

Contrairement à d'autres sonars, celui-ci effectue des mesures sans arrêt. On peut obtenir la dernière mesure par un des moyens ci-dessus. C'est à l'application à choisir avec quelle fréquence elle lira les données du capteur.

Nous devons encore déterminer sur quelle broche du BeagleBone nous allons connecter le sonar.