Moteurs

Comme dit précédemment, les 4 moteurs du quadricopter sont pilotés par des ESC. Ces derniers convertissent le signal PWM qu'ont leur envoie en un signal vers les 3 bobines statiques du moteur :

• l'ordre d'activation des bobines conditionne le sens de rotation,
• le délai entre chaque activation de bobine conditionne la vitesse du moteur.

Le signal est équivallent à celui des servo-moteurs :

• période de 20ms
• signal entre 1ms (vitesse min) et 2ms (vitesse max).

Attention! On a affaire avec des moteurs sur un système temps-réel strict: il y a une latence entre l'allumage et la rotation. Il est donc déconseillé, en vol, d'éteindre complètement un moteur.

L'ESC communique son état par des signaux un sonore :

• quelques notes (aigüe vers grave ou l'inverse) indique qu'ils sont bien initialisés,
• un signal sonore aigüe et périodique (1s) indique que le signal reçu est mauvais.