Modes de déplacement

Un quadricopter est formé d'un châssis en croix où chaque extrémité est équipé d'un hélice et d'un moteur. Pour assurer la stabilité de l'engin, les hélices doivent montées en opposition (du point de vue de la rotation) comme ci-dessous :

Pour réaliser des mouvement, on va jouer sur la vitesse des différentes hélices. On distingue 3 types de mouvements :

• mouvements verticaux – Quand on augmente la vitesse de l'ensemble des hélices, l'appareil monte; à l'inverse, si on diminue la vitesse de l'ensemble des hélices, il descend. Il y a une vitesse pour laquelle l'appareil est stable.

• mouvements de rotation – Selon que l'on veuille tourner à droite ou à gauche, on augmente de la même manière la vitesse d'un des groupes de deux hélices tournant dans le sens attendu.

ATTENTION Tous ces mouvements peuvent déséquilibrer l'appareil qui, s'il n'a plus de portance, va s'écraser. En permanence, il faut que l'appareil corrige la vitesse des hélices pour ne pas décrocher. C'est ce qu'on appelle la boucle de stabilisation qui doit être réalisée en permanence pour, éventuellement, résister aux perturbations d'air autour de l'appareil tout en obéissant aux lois de commandes permettant de réaliser le vol.

Pour se déplacer (selon les axes X et Y), il faut créer un déséquilibre et la force d'attraction fera glisser l'appareil dans la direction de moindre puissance. On a alors deux possibilités.

Dans la première, on ne change pas la direction de l'appareil :

La seconde solution consiste à faire tourner l'appareil dans la direction souhaitée puis de le faire avancer.

Il est clair que ces deux méthodes de déplacement ne sont pas identiques du point de vue de la direction de l'appareil et d'un quelconque périphérique dépendant de la direction de l'appareil.