====== Sonar ======

{{ http://www.lextronic.fr/imagelib/35/msz1b.jpg}}

Il s'agit d'un LV-MaxSonar E20 avec une portée de plus de 6,45m (parfait pour nos quads) avec une distance minimale de 15cm.

Il peut être commandé de diverses manières :
  * broches TX, RX et BW -- USART (pas testé),
  * broche AN (analogique) -- à connecter sur un ADC (précision de VCC / 512, 5V -> ~9,8mV / in., 1 in. = 2,54cm),
  * broche PW (PWM) -- à connecter sur un timer (précision 147uS / in., 1 in. = 2,54cm).

Contrairement à d'autres sonars, celui-ci effectue des mesures sans arrêt. On peut obtenir la dernière mesure par un des moyens ci-dessus.
C'est à l'application à choisir avec quelle fréquence elle lira les données du capteur.

Nous devons encore déterminer sur quelle broche du BeagleBone nous allons connecter le sonar.