====== Configuration de la carte ======

===== Câblage LED et bouton-poussoir =====

{{ http://beagleboard.org/static/images/product_beaglebone.jpg}}

^ Périphérique ^ Broche ^
| LED D1 | gpio1_6 |
| LED D2 | gpio1_12 |
| Bouton S1 | gpio1_18 |
| Bouton S2 | gpio1_28 |

===== LED sur la carte BeagleBone =====

==== File System ====

  * /sys/class/leds/beaglebone::usr0/brightness
  * /sys/class/leds/beaglebone::usr1/brightness 
  * /sys/class/leds/beaglebone::usr2/ brightness
  * /sys/class/leds/beaglebone::usr3/ brightness

===== MPU-6050 =====

Le MPU-6050 est câble sur le port I2C **numéro 3**.

Il correspond au périphérique ''/dev/i2c-3''.

{{ http://www.lextronic.fr/imagelib/119/CAPE_BBRD2.jpg}}
===== PWM =====

Les sorties PWM suivantes sont utilisées (avec la position du moteur et son sens de rotation):
^ PWM ^ fichier ^ pad ^ mode ^ moteur ^ rotation ^
| PWM 2, A | ''ehrpwm.2:0'' | ''gpmc_ad8'' | 4 | avant-gauche | clockwise |
| PWM 2, B | ''ehrpwm.2:1'' | ''gpmc_ad9'' | 4 | arrière-gauche | counter-clockwise |
| PWM 1, A | ''ehrpwm.1:0'' | ''lcd_data10'' | 2 | avant-droit | counter-clockwise |
| PWM 1, B | ''ehrpwm.1:1'' | ''gpmc_a3'' | 6 | arrière-droit | clockwise |

Les périphériques PWM sont accessibles depuis le répertoire ''/sys/class/pwm''.


===== Sécurité =====

Comme il se doit, nos cartes sont protégées par un login ''root'' et une mot de passe ''root''. A la longue, cela peut être fastidieux. Pour faciliter les choses, une protection par clé privée / publique q été mise en place (pour éviter de saisir le login). Pour l'utiliser, vous devez copier dans votre répertoire ''$HOME/.ssh'' les clés de l'archive ci-dessous.

{{:embedded:quadcopter-keys.tgz|Cléss du QuadCopter}}

===== Références génériques =====

    * [[http://beaglebone.cameon.net/home|Using the BagleBone]]

===== Ressources =====

  * {{:embedded:quadcopter.tgz|}} -- à décompacter à la racine du disque, initialise le matériel et évite (un peu) les beep intempestifs au moment du boot.