====== Matériel utilisé ======


===== Carte du calculateur =====

**Modèle :** [[http://beagleboard.org/Products/BeagleBone|BeagleBone]]

**Micro-contrôleur** [[http://www.ti.com/product/am3358|ARM335X ARM Cortex A8]]

**Système d'exploitation** [[http://www.angstrom-distribution.org/|Linux Angstrom]]

  * [[http://elinux.org/BeagleBone|Linux + BeagleBone]]

===== Chassis, contrôleur et moteur =====

**Chassis :** [[http://www.dji.com/product/flame-wheel-arf/|DJI Innovations - KIT F450 ARF]], 4 moteurs

Les 4 moteurs, [[https://fr.wikipedia.org/wiki/Moteur_sans_balais|brushless]], sont commandés par un contrôleur ESC relié au processeur par une liaison PWM de type ServoMoteur (20ms de période, 1-2ms de charge utile). L'ESC est principalement une puce de type AVR avec de l'électronique de puissance qui commande dans un ordre et un timing correct les 3 bobines du moteur brushless.

===== Capteur =====

modèle IMU :[[ http://www.lextronic.fr/P27073-module-accelerometregyroscope-3-axes.html|MSP-6050]]

Le capteur est piloté par une liaison [[http://fr.wikipedia.org/wiki/I2C|I2C]].

  * [[http://dlnmh9ip6v2uc.cloudfront.net/datasheets/Components/General%20IC/PS-MPU-6000A.pdf|Description de la puce]]
  * {{:embedded:rm-mpu-6000a-00v4.2.pdf|registre I2C de l'IMU}}