Le projet temps-réel se déroulera en coopération avec le projet de code embarqué. Vous allez analyser dans OTAWA, et ensuite chercher à optimiser, le code que vous allez développer pour le pilotage de quadcopter. L’analyse temporelle sera fait sur les parties du code qui traitent les données acquises par les capteurs pour décider à la prochaine commande à envoyer aux contrôleurs.

D’ailleurs, pendant le projet de code embarqué, il est fortement conseillé de penser à écrire du code “analysable”. L’analyse dans OTAWA est faite à la granularité d’une fonction. Il vous donc faudra séparer les parties du code qui font le traitement des données, et de mettre chacune dans une fonction séparée. Pour ces fonctions, il faut faire attention à :

• compiler le code avec l'option “-static”
• ne pas utiliser des fonctions virtuelles si vous codes en C++,
• ne pas faire usage de l’allocation dynamique de mémoire,
• éviter la structure “switch/case” ⇒ utiliser if/else pour faciliter l'analyse,
• ne pas avoir d’entrée/sortie ⇒ si vous voulez afficher/stocker des infos de débogage, vous pouvez utiliser la compilation conditionnelle pour exclure les entrées/sorties de la code de production.